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来高
具体操作
01
定义抓取位置(抓取箱子中的一角),将机器人末端轴移动到此位置,然后在Techlego三维扫描软件中点击“手眼标定”按钮,记录此抓取点;
02
采集一组点云,在Techlego三维扫描软件中导出当前数据,用来分析并记录被抓取工件的特征;
03
采集好上述信息后,开始进行测试。将箱子换一个位置摆放,并倾斜一定的角度。然后使用来高科技SDK的“manual_align_window_feature_align”接口定位箱子的位置,并使用“move_robot_to_orientation”接口引导机器人到达距最终目标位置上方50mm处;
04
继续让机器人缓降到最终的抓取位置,机器人执行机构可以准确到达相应位置。
课堂总结
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